工作站环境碰撞
添加和编辑工作站障碍物，在 IK 验收中区分自碰撞与环境碰撞。
TASKREACH PRO / COMMERCIAL LICENSE
处理复杂项目，
交付专业成果。
面向机器人厂商、销售工程师和系统集成商。软件、项目和许可证均可在客户本地环境运行，支持完全离线激活与使用。当前先开放 14 天免费评估。
PRO CAPABILITIES
付费的是更深的工程工作流
Community 完成基础可达性验证；Pro 增加环境保真度、多姿态覆盖、轨迹能力和可向客户交付的离线成果。
多姿态覆盖分析
扫描固定姿态以及 ±45°、±90° 姿态组合，评估真实工艺方向覆盖。
高级碰撞范围
在当前运动链、完整 URDF 和自定义 Link 范围之间切换检查策略。
TCP 多路点轨迹
规划、插值并回放连续 TCP 路点，用于初步验证运动连续性。
冗余臂姿态引导
为冗余机械臂提供姿态约束与引导，减少不可控的构型跳变。
离线交互式 HTML
导出自包含工作空间结果，在没有 TaskReach 服务时点选和回放构型。
OFFLINE ACTIVATION
四步开始 Pro 评估
许可证在本机验签。设备申请不包含原始硬件标识或项目数据；签发私钥仅留在私有发证环境。
- 01
下载 Pro 应用
下载对应 macOS / Windows 的 Pro 预览版，在实际使用的电脑上打开。无需注册账号。
- 02
导出设备申请
点击右上角“Pro 授权”，导出申请 JSON 或复制申请码。
- 03
联系人工签发
将设备申请和评估需求发给支持，获得本机专属的 14 天评估许可证。
- 04
导入并重载
导入 .license.json，先保存项目，再点击“保存项目后重载”并确认。
LICENSE NOTES
评估与授权说明
是否需要联网激活？
不需要。许可证在本地验签，适合隔离网络和客户内网环境。
评估到期和维护到期有什么区别？
评估证从签发起生效，有效期为 14 天；面板按北京时间显示精确到期。正式证永久使用维护截止日之前（含当天）发行的版本，维护届满后仍可继续使用这些版本。
一年后必须续费才能继续使用吗？
正式永久授权不需要为了继续使用已覆盖版本而续费。要使用维护截止后发行的新版本，才需要续维护。具体支持范围按订单约定，不自动扣费。
评估到期后项目会丢失吗？
不会删除项目。Pro 权益停止，当前付费项目保留并只读；可先导出当前项目，再主动重载使用 Community 基础能力。
能否复制许可证到另一台电脑？
许可证绑定实际使用的设备和平台，macOS 与 Windows 许可证不能互换。换机或重装 Windows 请联系支持核对和处理；安装包可以公开下载，但下载不等于取得 Pro 授权。
必须给 TaskReach 发送机器人模型吗？
不需要。申请授权只需提供设备申请与必要的联系、评估或订单信息；机器人模型、项目与分析结果继续保留在本机。
分析结果是否等于安全认证？
不是。TaskReach 是工程辅助工具，最终方案仍需独立复核、风险评估和现场验证。
Docker 许可证能导入桌面版吗？
不能。现有 Docker 机器实例绑定许可证与桌面设备许可证是独立格式；迁移使用请联系支持，不要交叉使用。
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